RCJ 2023 - Futbal - XLC-CAPTUR
XLC-CAPTUR
Škola/klub: SPŠSE Nitra
Kontakt: akékoľvek kontaktné údaje, ak ich chcete uviesť
Kategória: lightweight
Konštrukcia a hardvér
Na pohyb používame 4 motory polulu 25d s drivermi VNH2SP30 ktoré sú napájane 3x Li-Ion 3.7V. Napájanie ďalej riasime cez 2 buck DC DC meničmi ktorými XL4005 sa napája riadiaca logika. Potrebovali sme aj presný referenciu napätia 3.3V preto sme zvolili lineármi stabilizátor napätia. Hlavná riadiaca jednota je Teensy 4.1 ktorá riadi celého robota. Na snímanie lopty a bielej čiary koberca používame analógové multipexery 4xCD74HC4067SM96 ktoré sú zapojene na snímače TSOP34840 infra červeného signálu lopty a sú rozmiestene po obvode celého robota s ktorými detegujem uhol pozície lopty. Aby robot nevyšiel z ihriska už zmienene analógové multiplexery snímajú na ne zapojene photo tranzistory ktoré snímajú odraz svetla z výkonových LED diód umiestnených na spodu robota namierených na koberec. Ak sme sa zmocnili lopty je taktiež doležíte dostáť ju do protivníkovej brány. Smer tejto brány zisťujeme podľa jej farby ktorú deteguje naša webkamera …. Cez raspberry 4. Aby sme sa vedeli presne hýbať na bránu s motormi rapsbetry komunikuje s hlavným microcontrollerom Teensy 4.1 cez UART a taktiež snímame pozíciu cez gyro MPU6050.
Zoznam súčiastok
Qty Value Device Package 46 100nF C-EUC0805 C0805 2 10K R-TRIMM3314J RTRIM3314J 32 10R R-EU_R1206 R1206 74 10k R-EU_R1206 R1206 12 1k R-EU_R1206 R1206 2 33uH 7443551151 WE-HCI_1350/136523 4 4.7k R-EU_R1206 R1206 7 470uF CPOL-EU150CLZ-1010 150CLZ-1010 1 AZ1117CH-3.3TRG1 AZ1117CH-3.3TRG1 SOT230P700X180-4N 3 BH-18650-PC BH-18650-PC BAT_BH-18650-PC 19 BSS138 BSS138 SOT95P240X111-3N 4 CD74HC4067SM96 CD74HC4067SM96 SOP65P780X200-24N 33 CSD19503KCS CSD19503KCS TO254P1036X470X1965-3 32 OF-SMD2835Y OF-SMD2835Y LED_OF-SMD2835Y 32 PT19-21B/L41/TR8 PT19-21B/L41/TR8 XDCR_PT19-21B/L41/TR8 2 SS34 SS34 DIOM8059X256N 2 TST-120-02-S-D TST-120-02-S-D SAMTEC_TST-120-02-S-D 4 VNH2SP30 VNH2SP30 MULTIPOWER30 2 XL4005 XL4015 CONV_XL4015 7 XT60-M XT60-M AMASS_XT60-M
