|
|
| Riadok 1: |
Riadok 1: |
| [[RoboCup Junior Slovensko 2024|naspäť na zoznam tímov RCJ 2024]] | | [[RoboCup Junior Slovensko 2024|naspäť na zoznam tímov RCJ 2024]] |
|
| |
| = Team ROBKO =
| |
|
| |
| '''Škola/klub:''' ''Stredná priemyselná škola elektrotechnická Prešov''
| |
|
| |
| '''Kontakt:''' ''koval@spse-po.sk''
| |
|
| |
| '''Kategória:''' ''Rescue Maze''
| |
|
| |
| ----
| |
| === Predchádzajúca história modelu ===
| |
|
| |
| Robot je aktuálne prvá verzia vlastne vyrobeného modelu.
| |
| Toto je náš druhý rok plne venujúci sa na Rescue Maze s kompletne prerobeným hardvérom a softvérom.
| |
|
| |
| === Konštrukcia a hardvér ===
| |
|
| |
| ==== Zoznam súčiastok ====
| |
|
| |
| * Svetelný senzor - TCRT5000
| |
| * Orientačný senzor (Gyroskop) - BNO055
| |
| * Kamera 2x - OpenMV Cam H7
| |
| * Farebný senzor - TSC3200
| |
| * Mikrokontrolér - Arduino MEGA 2560 atmega2560 REV3
| |
| * Senzor vzdialenosti 9x - Adafruit VL53L1X
| |
| * Servo motor - SG90
| |
| * DC motor 4x - N20 + encoder
| |
| * Regulátor napätia x3 - LM317
| |
| * Baterka - LiPol 3S 5000mAh
| |
|
| |
| ==== 3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov ====
| |
|
| |
| * Celý robot bol navrhnutý v Autodesk Fusion
| |
| * Vytlačené súčiastky boli vysliceované cez PrusaSlicer, vytlačené v červenom a čiernom PLA (pneumatiky v čiernom TPU 90A) na Ender 5 Pro
| |
|
| |
| '''''Kompletný CAD model robota'''''<br>
| |
| [[Súbor:ROBKO CAD model.png|500px|]]<br><br>
| |
|
| |
| '''''Model mechanizmu pre Rescue Kits s integrovanou ručkou'''''<br>
| |
| [[Súbor:Cube Dispenser CAD model.png|500px]]<br><br>
| |
|
| |
| '''''Model platni na vrchnom poschodí s držiakmi na kamery'''''<br>
| |
| [[Súbor:Top Underside CAD model.png|500px]]
| |
| <br><br>
| |
|
| |
| '''''Model platni na spodnom poschodí, držiakmi na motory, držiakom na baterku a kolesami s pneumatikami'''''<br>
| |
| [[Súbor:Underbelly CAD model.png|500px]]
| |
| <br><br>
| |
|
| |
| ==== Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika ====
| |
|
| |
|
| |
| '''''Vrchný plošný spoj'''''
| |
| * v snímkach označený ako TOP PCB
| |
| * pripája sa tam baterka, obsahuje regulátory napätí pre motory (6V), Arduino (9V) a senzory (5V)
| |
| * samostatne obsahuje aj priájanie pre indikátory (LED a bzučiak) a tlačidlá
| |
| * diera v strede pre zásobník na Rescue Kits
| |
|
| |
| [[Súbor:Vrchný plošný spoj - schéma.webp|500px|bezrámu|stred]]
| |
| <br>
| |
| [[Súbor:Vrchný plošný spoj - KiCad.webp|300px|bezrámu|stred]]
| |
| <br>
| |
|
| |
| '''''Spodný plošný spoj'''''
| |
| * v snímkach označený ako BOTTOM PCB
| |
| * slúži na prepojenie signálov pre Arduino, najmä I2C, kamery a senzory
| |
| * rovno integrovaný motor driver + extra logika
| |
| * aj konštrukčné pripojenie pre senzory na vzdialenosť, orientačný senzor, senzor na farbu a svetlo
| |
|
| |
| * ploš. spoje sú konštrukčne pripojené mosadznými stĺpikmi
| |
| * elektricky prepojené konektormi JST pre napätia, klasické jumper káble pre tlačidlá a LEDky
| |
|
| |
| [[Súbor:Spodný plošný spoj - schéma.webp|500px|bezrámu|stred]]
| |
| <br>
| |
| [[Súbor:Spodný plośný spoj - KiCad.webp|300px|bezrámu|stred]]
| |
|
| |
| === Softvér ===
| |
|
| |
| * link na softvér [https://drive.google.com/file/d/18Oqgr69hDoVwLcz8NUqRk1WP90bQAwL0/view nájdete tu], aktuálna zverejnená verzia slúži na setup robota
| |
| * vlastne vyrobené algoritmy, priame manipulovanie stacku pre optimálne využitie pamäte Arduina
| |
| * vlastné knižnice, vyrobené prostredníctvom VSCode s pluginom PlatformIO
| |
| * naprogramované pomocou OOP C/C++ pre ľahkú integráciu senzorov na rôzne použitia / hardvéryn, napr. robotické učebné pomôcky
| |
|
| |
| === Fotodokumentácia ===
| |
|
| |
| [[Súbor:ROBKO complete.webp|750px]]
| |
|
| |
| [[Súbor:ROBKO complete 2.webp|750px]]
| |
|
| |
| [[Súbor:BOTTOM PCB complete.jpg|750px]]
| |
|
| |
| [[Súbor:TOP PCB complete.jpg|750px]]
| |
|
| |
| === Iné ===
| |
|
| |
| ''Skúšanie TPU pneumatík''
| |
|
| |
| [[Súbor:TPU test.jpg|500px]]
| |
|
| |
| __notoc__
| |
