RCJ 2024 - Záchranár - Team ROBKO

naspäť na zoznam tímov RCJ 2024

Team ROBKO

Škola/klub: Stredná priemyselná škola elektrotechnická Prešov

Kontakt: koval@spse-po.sk

Kategória: Rescue Maze

---

Predchádzajúca história modelu

Robot je aktuálne prvá verzia vlastne vyrobeného modelu. Toto je náš druhý rok plne venujúci sa na Rescue Maze s kompletne prerobeným hardvérom a softvérom.

Konštrukcia a hardvér

Zoznam súčiastok

• Svetelný senzor - TCRT5000
• Orientačný senzor (Gyroskop) - BNO055
• Kamera 2x - OpenMV Cam H7
• Farebný senzor - TSC3200
• Mikrokontrolér - Arduino MEGA 2560 atmega2560 REV3
• Senzor vzdialenosti 9x - Adafruit VL53L1X
• Servo motor - SG90
• DC motor 4x - N20 + encoder
• Regulátor napätia x3 - LM317
• Baterka - LiPol 3S 5000mAh

3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov

• Celý robot bol navrhnutý v Autodesk Fusion
• Vytlačené súčiastky boli vysliceované cez PrusaSlicer, vytlačené v červenom a čiernom PLA (pneumatiky v čiernom TPU 90A) na Ender 5 Pro

Kompletný CAD model robota

Model mechanizmu pre Rescue Kits s integrovanou ručkou

Model platni na vrchnom poschodí s držiakmi na kamery

Model platni na spodnom poschodí, držiakmi na motory, držiakom na baterku a kolesami s pneumatikami

Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika

Vrchný plošný spoj

• v snímkach označený ako TOP PCB
• pripája sa tam baterka, obsahuje regulátory napätí pre motory (6V), Arduino (9V) a senzory (5V)
• samostatne obsahuje aj priájanie pre indikátory (LED a bzučiak) a tlačidlá
• diera v strede pre zásobník na Rescue Kits

Spodný plošný spoj

• v snímkach označený ako BOTTOM PCB
• slúži na prepojenie signálov pre Arduino, najmä I2C, kamery a senzory
• rovno integrovaný motor driver + extra logika
• aj konštrukčné pripojenie pre senzory na vzdialenosť, orientačný senzor, senzor na farbu a svetlo

• ploš. spoje sú konštrukčne pripojené mosadznými stĺpikmi
• elektricky prepojené konektormi JST pre napätia, klasické jumper káble pre tlačidlá a LEDky

Softvér

• link na softvér nájdete tu, aktuálna zverejnená verzia slúži na setup robota
• vlastne vyrobené algoritmy, priame manipulovanie stacku pre optimálne využitie pamäte Arduina
• vlastné knižnice, vyrobené prostredníctvom VSCode s pluginom PlatformIO
• naprogramované pomocou OOP C/C++ pre ľahkú integráciu senzorov na rôzne použitia / hardvéryn, napr. robotické učebné pomôcky

Fotodokumentácia

Iné

Skúšanie TPU pneumatík