Galeje Amavet 971

Škola/klub: Gymnázium Alejová 1

Kontakt: galejerightpower@gmail.com

Kategória: line

Predchádzajúca história modelu

Robot je vytvorený primárne pre súťaž RoboCup Jr., bol zostrojený a pripravený výhradne členmi tímu. Pôvodne bol robot založený na stavebnici LEGO Mindstorms (fotky pôvodného robota možno vidieť nižšie), neskôr sme však rozhodnutie prehodnotili a aktuálny robot je založený na Arduine. Taktiež pôvodný LEGO robot bol poháňaný pásmi, avšak pri Arduino robotovi sme to z hľadiska jednoduchosti a obratnosti prehodnotili, teda aktuálny model je poháňaný kolesami.

Konštrukcia a hardvér

Popis konštrukcie

Konštrukcia pozostáva z vlastných 3D a LEGO dielov. Robot sa pohybuje pomocou 2 motorov a je ovládaný čipom Arduino UNO.

Robot sa na plátne orientuje pomocou kamery a 2 ultrasonických senzorov. Kamera je umiestnená v strede robota vo výške 7 cm rovnobežne s podlahou, slúži na sledovanie čiar a rozpoznávanie križovatiek. Ultrasonické senzory slúžia na odhaľovanie prekážok a na orientáciu v Evacuation zone(EZ). Obidva ultrasonické senzory sú umiestnené na prednej strane robota, avšak ľavý z nich je pripevnený na serve, čo mu umožňuje aj pohľad do ľavej strany.

Pohon robota je zabezpečený dvoma motormi, ktoré poháňajú 2 kolesá na stranách robota cez jednoduchý prevod. V zadnej časti je umiestnené plastové koleso, ktoré slúži na stabilizáciu robota.

Vnútro robota je duté. Do tejto dutiny ústi otvor v prednej časti robota, pričom na vstupe do dutiny sa nachádza semipermeabilná brána. Tá slúži na zachytenie Rescue kitu (RK) a neskôr loptičiek alebo Victims v Evatuation Zone (EZ). V zadnej časti robota sa nachádza “vozík”, ktorý pomocou ozubených kolies neskôr vytlačí loptičky a RK do zeleného trojuholníka v EZ.

Zoznam súčiastok

1x Arduino UNO
2x 3-6V motor (pohon)
1x 9V motor (vozík)
1x Servo
1x OpenMV Cam H7
1x Breadoard
1x L298N Motor Driver
2x Arduino Ultrasonic sensor
1x 12V Battery
Na mieru vytlačené 3D diely

3D modely, schémy zapojenia

Držiak ultrasonického senzora

Držiak kamery

Softvér

Kamera komunikuje s Arduinom pomocou 4-miestnych binárnych kódov
Celý proces sledovania čiary prebieha priamo v čipe kamery, tá potom zasiela Arduinu signály pre pohyb motorov