RCJ 2023 - Záchranár - Galeje Amavet 971
naspäť na zoznam tímov RCJ 2023
Galeje Amavet 971
Škola/klub: Gymnázium Alejová 1
Kontakt: galejerightpower@gmail.com
Kategória: line
Predchádzajúca história modelu
Robot je vytvorený primárne pre súťaž RoboCup Jr., bol zostrojený a pripravený výhradne členmi tímu. Pôvodne bol robot založený na stavebnici LEGO Mindstorms (fotky pôvodného robota možno vidieť nižšie), neskôr sme však rozhodnutie prehodnotili a aktuálny robot je založený na Arduine. Taktiež pôvodný LEGO robot bol poháňaný pásmi, avšak pri Arduino robotovi sme to z hľadiska jednoduchosti a obratnosti prehodnotili, teda aktuálny model je poháňaný kolesami.
Konštrukcia a hardvér
Popis konštrukcie
Konštrukcia pozostáva z vlastných 3D a LEGO dielov. Robot sa pohybuje pomocou 2 motorov a je ovládaný čipom Arduino UNO.
Robot sa na plátne orientuje pomocou kamery a 2 ultrasonických senzorov. Kamera je umiestnená v strede robota vo výške 7 cm rovnobežne s podlahou, slúži na sledovanie čiar a rozpoznávanie križovatiek. Ultrasonické senzory slúžia na odhaľovanie prekážok a na orientáciu v Evacuation zone(EZ). Obidva ultrasonické senzory sú umiestnené na prednej strane robota, avšak ľavý z nich je pripevnený na serve, čo mu umožňuje aj pohľad do ľavej strany.
Pohon robota je zabezpečený dvoma motormi, ktoré poháňajú 2 kolesá na stranách robota cez jednoduchý prevod. V zadnej časti je umiestnené plastové koleso, ktoré slúži na stabilizáciu robota.
Vnútro robota je duté. Do tejto dutiny ústi otvor v prednej časti robota, pričom na vstupe do dutiny sa nachádza semipermeabilná brána. Tá slúži na zachytenie Rescue kitu (RK) a neskôr loptičiek alebo Victims v Evatuation Zone (EZ). V zadnej časti robota sa nachádza “vozík”, ktorý pomocou ozubených kolies neskôr vytlačí loptičky a RK do zeleného trojuholníka v EZ.
Zoznam súčiastok
- 1x Arduino UNO
- 2x 3-6V motor (pohon)
- 1x 9V motor (vozík)
- 1x Servo
- 1x OpenMV Cam H7
- 1x Breadoard
- 1x L298N Motor Driver
- 2x Arduino Ultrasonic sensor
- 1x 12V Battery
- Na mieru vytlačené 3D diely
3D modely, schémy zapojenia
Softvér
- Kamera komunikuje s Arduinom pomocou 4-miestnych binárnych kódov
- Celý proces sledovania čiary prebieha priamo v čipe kamery, tá potom zasiela Arduinu signály pre pohyb motorov
Fotodokumentácia
Staré verzie
