RCJ 2023 - Futbal - XLC-Evolution

RCJ – Soccer 1v1 robot “Škorpión”

Robot sa skladá z: HiTech IR seeker V2, HiTech Compass, Lego, 2x NXT servá, 1x Large motor (pre dribbler), 1x Dribbler, 1x Ev3 kocka, 1x Micro touch sensor

Funkcia: Robot chodí za loptou a snaží sa ju dostať do súperovej brány

Kód: pohyb za loptou

Táto časť kódu sa skladá z merania IR senzora a podmienky. Robot odmeria hodnotu (pozíciu lopty od robota), a podľa toho nasmeruje robota k lopte.

Orientácia na ihrisku a všetko ostatné:

Táto časť kódu sa skladá z: Loopu na začiatku, kde robot začne kalibráciu kompasu, a čaká na stlačenie tlačidla na EV3 kocke. Následne robot zastaví kalibráciu kompasu, odmeria hodnotu, a uloží ju do premennej “kompas”. Teraz sa program rozvetvuje do 2 programov: Jeden na zapnutie dribblera, a druhý na orientáciu na hraciom poli, ktorý funguje nasledujúce: Keď je microtouch stlačený, tak to znamená že lopta nie je v dribbleri, takže robot spustí program pohyb za loptou. Keď touch nie je stlačený, čo znamená že lopta je v dribbleri, tak robot vytvorí rozsah od premennej “kompas”, ktorého najmenšia hodnota je kompas -10 a najväčšia je kompas+10. Keď je robot v tomto rozsahu, pohybuje sa dopredu, keď nie je, tak sa otáča, dokým nie je v rozsahu.

Robot:

•