RCJ 2023 - Záchranár - Galeje Amavet 971

naspäť na zoznam tímov RCJ 2023

Galeje Amavet 971

Škola/klub: Gymnázium Alejová 1

Kontakt: galejerightpower@gmail.com

Kategória: line

---

Predchádzajúca história modelu

Robot je vytvorený primárne pre súťaž RoboCup Jr., bol zostrojený a pripravený výhradne členmi tímu. Pôvodne bol robot založený výhradne na stavebnici LEGO Mindstorms (fotky pôvodného robota možno vidieť nižšie), neskôr sme však rozhodnutie prehodnotili a aktuálny robot je založený na Arduine. Taktiež pôvodný LEGO robot bol poháňaný pásmi, avšak pri Arduino robotovi sme to z hľadiska jednoduchosti a obratnosti prehodnotili, teda aktuálny model je poháňaný kolesami.

Konštrukcia a hardvér

Popis konštrukcie

Konštrukcia pozostáva z vlastných 3D a LEGO dielov. Robot sa pohybuje pomocou 2 motorov a je ovládaný čipom Arduino UNO.

Robot sa na plátne orientuje pomocou kamery a 2 ultrasonických senzorov. Kamera je umiestnená v strede robota vo výške 7 cm rovnobežne s podlahou, slúži na sledovanie čiar a rozpoznávanie križovatiek. Ultrasonické senzory slúžia na odhaľovanie prekážok a na orientáciu v Evacuation zone. Obidva ultrasonické senzory sú umiestnené na prednej strane robota, avšak ľavý z nich je pripevnený na serve, čo mu umožňuje aj pohľad do ľavej strany.

Pohon robota je zabezpečený dvoma motormi, ktoré poháňajú 2 kolesá na stranách robota cez jednoduchý prevod. V zadnej časti je umiestnené plastové koleso, ktoré slúži na stabilizáciu robota.

Vnútro robota je duté. Do tejto dutiny ústi otvor v prednej časti robota, pričom na vstupe do dutiny sa nachádza semipermeabilná brána. Tá slúži na zachytenie Rescue kitu (RK) a neskôr loptičiek alebo Victims v Evatuation Zone (EZ). V zadnej časti robota sa nachádza “vozík”, ktorý pomocou ozubených kolies neskôr vytlačí loptičky a RK do zeleného trojuholníka v EZ.

Zoznam súčiastok

• 1x Arduino UNO
• 2x 3-6V motor (pohon)
• 1x 9V motor (vozík)
• 1x Servo
• 1x OpenMV Cam H7
• 1x Breadoard
• 1x L298N Motor Driver
• 2x Arduino Ultrasonic sensor
• Na mieru vytlačené 3D diely

3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov

Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika

Softvér

• Kamera komunikuje s Arduinom pomocou 4-miestnych binárnych kódov
• Celý proces sledovania čiary prebieha priamo v čipe kamery, tá potom zasiela Arduinu signály pre pohyb motorov

Fotodokumentácia

Staré verzie