RCJ 2026 - Mushrooms
Mushrooms
Škola/klub: Stredná priemyselná škola elektrotechnická Prešov
Kontakt: oli.kosiba@gmail.com
Kategória: soccer lightweight / infrared
Predchádzajúca história modelu
Generácia robota je rovnaká akú sme využívali na celosvetovom kole minulý rok, len s par zmenami. Hlavne držiak na mmWave senzory sa zmenil.
Konštrukcia a hardvér
Robot je okolo 12.5cm vysoký a využíva 4 omniwheelovy system.
Zoznam súčiastok
- prvá súčiastka HK-353453
- druhá súčiastka DDG-456436
3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov
Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika
- Popis zapojenia elektroniky
Robot je zapojený na 11.1V v 3S zapojení 3.7V Li-Ion bateriek, potom napätie je znížené pre dané senzory. Teensy 4.1, je náš hlavný procesor ktorý komunikuje spolu s ESP32 využitím I2C. Spolu tieto procesory zisťujú: pozíciu lopty: 35 IR senzorov (11 na dolnej doske, 24 na hornej), Detekcia čiary: 24 fototranzistorov, Zistenie pozicie: 6 mmWave senzorov a gyroskop BNO055.
Tieto senzory sú spracované cez viacero multiplexorov.
DC motory sú riadené cez H-Bridge obvody použitím PWM signálov a su priamo napojené na 11.1V
Softvér
Fotodokumentácia
Iné
- Veľa na robotovi sa nezmenilo z dôvodu zmeny hráčov. Takže sme sa učili a zisťovali ako robot funguje vo svojom celku
- Informácie sa ešte pridajú.
