RCJ 2026 - Mushrooms
Mushrooms
Škola/klub: Stredná priemyselná škola elektrotechnická Prešov
Kontakt: oli.kosiba@gmail.com
Kategória: soccer lightweight / infrared
Predchádzajúca história modelu
Generácia robota je rovnaká akú sme využívali, len s par zmenami. Hlavne zmeny sú:
- Vyčistený kód
- Premodelovany: držiak na mmWave senzory
Konštrukcia a hardvér
Robot je okolo 12.5cm vysoký a využíva 4 omniwheelovy system.
Zoznam súčiastok
- H-mostik MC33886 4x
- Motor POLOLU 25D 4x
- DC-DC menič LM2596 1x
- LED červená 32x
- Logic shifter TXS0108BE 1x
- Lineárny regulátor LM7895 1x
- Lineárny regulátor AMS1117 2x
- Multiplexor CD74HC 3x
- Fototranzistor KDT00030 24x
- IR senzor TSSOP 4836 11x
- IR senzor TSSP 4038 24x
- Mikrokontroler Teensy 4.01 1x
- Mikrokontroler ESP-32 1x
- Gyroskop BNO055 1x
- I²C switch TCA9548A 1x
- I/O expander MCP23017 2x
3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov
Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika
- Popis zapojenia elektroniky
Robot je zapojený na 11.1V v 3S zapojení 3.7V Li-Ion bateriek, potom napätie je znížené pre dané senzory. Teensy 4.1, je náš hlavný procesor ktorý komunikuje spolu s ESP32 využitím I2C. Spolu tieto procesory zisťujú: pozíciu lopty: 35 IR senzorov (11 na dolnej doske, 24 na hornej), Detekcia čiary: 24 fototranzistorov, Zistenie pozicie: 6 mmWave senzorov a gyroskop BNO055.
Tieto senzory sú spracované cez viacero multiplexorov.
DC motory sú riadené cez H-Bridge obvody použitím PWM signálov a su priamo napojené na 11.1V
Softvér
Programovanie: Arduino IDE; 3D modelovanie: Autodesk Inventor, Autodesk Fusion; Vývoj dosiek: Eagle, Kicad
Fotodokumentácia
Iné
- Veľa na robotovi sa nezmenilo z dôvodu zmeny hráčov. Takže sme sa učili a zisťovali ako robot funguje vo svojom celku
- Informácie sa ešte pridajú.
