RCJ 2026 - Mushrooms

Mushrooms

Škola/klub: Stredná priemyselná škola elektrotechnická Prešov

Kontakt: oli.kosiba@gmail.com

Kategória: soccer lightweight / infrared

---

Predchádzajúca história modelu

Generácia robota je rovnaká akú sme využívali na celosvetovom kole minulý rok, len s par zmenami. Hlavne držiak na mmWave senzory sa zmenil.

Konštrukcia a hardvér

Robot je okolo 12.5cm vysoký a využíva 4 omniwheelovy system.

Zoznam súčiastok

H-mostik MC33886 4x Motor POLOLU 25D 4x DC-DC menič LM2596 1x LED červená 32x Logic shifter TXS0108BE 1x Lineárny regulátor LM7895 1x Lineárny regulátor AMS1117 2x Multiplexor CD74HC 3x Fototranzistor KDT00030 24x IR senzor TSSOP 4836 11x IR senzor TSSP 4038 24x Mikrokontroler Teensy 4.01 1x Mikrokontroler ESP-32 1x Gyroskop BNO055 1x I²C switch TCA9548A 1x I/O expander MCP23017 2x

Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika

• Popis zapojenia elektroniky

Robot je zapojený na 11.1V v 3S zapojení 3.7V Li-Ion bateriek, potom napätie je znížené pre dané senzory. Teensy 4.1, je náš hlavný procesor ktorý komunikuje spolu s ESP32 využitím I2C. Spolu tieto procesory zisťujú: pozíciu lopty: 35 IR senzorov (11 na dolnej doske, 24 na hornej), Detekcia čiary: 24 fototranzistorov, Zistenie pozicie: 6 mmWave senzorov a gyroskop BNO055.

Tieto senzory sú spracované cez viacero multiplexorov.

DC motory sú riadené cez H-Bridge obvody použitím PWM signálov a su priamo napojené na 11.1V

Softvér

Programovanie: Arduino IDE; 3D modelovanie: Autodesk Inventor, Autodesk Fusion; Vývoj dosiek: Eagle, Kicad

Iné

• Veľa na robotovi sa nezmenilo z dôvodu zmeny hráčov. Takže sme sa učili a zisťovali ako robot funguje vo svojom celku

• Informácie sa ešte pridajú.