RCJ 2026 - Mushrooms: Rozdiel medzi revíziami
Zo stránky Galéria Robotov
(uprava) |
(uprava) |
||
| Riadok 72: | Riadok 72: | ||
* Kusok Kodu: | * Kusok Kodu: | ||
void fillZerosBetweenOnes(int arr[], int size, int maxGap, int &total) { | |||
int temp[size]; | |||
memcpy(temp, arr, size*sizeof(int)); | |||
void fillZerosBetweenOnes(int arr[], int size, int maxGap, int &total) { | for(int i=0; i<size; i++){ | ||
if(temp[i]!=1) continue; | |||
for(int gap=1; gap<=maxGap; gap++){ | |||
int end=(i+gap+1)%size; | |||
bool allZero=true; | |||
for(int k=1; k<=gap; k++){ | for(int k=1; k<=gap; k++){ | ||
int idx=(i+k)%size; | if(temp[(i+k)%size]!=0){ allZero=false; break; } | ||
} | |||
if(allZero&&temp[end]==1){ | |||
for(int k=1; k<=gap; k++){ | |||
int idx=(i+k)%size; | |||
if(arr[idx]==0){ arr[idx]=1; total++; } | |||
} | |||
} | } | ||
} | } | ||
} | } | ||
} | } | ||
=== Fotodokumentácia === | === Fotodokumentácia === | ||
Verzia z 19:48, 20. apríl 2026
Mushrooms
Škola/klub: Stredná priemyselná škola elektrotechnická Prešov
Kontakt: oli.kosiba@gmail.com
Kategória: soccer lightweight / infrared
Predchádzajúca história modelu
Generácia robota je rovnaká akú sme využívali, len s par zmenami. Hlavne zmeny sú:
- Vyčistený kód
- Úplne nové 3D modely tela a vrchu
Konštrukcia a hardvér
Robot sa skladá z 3D vytlačeného tela a dvoch DPS. Na dolnej DPS sú osadené motory so štyrmi omniwheelami, hlavný mikrokontroler a line senzory. Na hornej DPS sú osadené IR senzory a ESP-32. Najvyššie sú osadené mmWave radary. Robot je okolo 12.5cm vysoký a 22cm široký.
Zoznam súčiastok
- H-mostík MC33886 4x
- Motor POLOLU 25D 4x
- DC-DC menič LM2596 1x
- LED červená 32x
- Logic shifter TXS0108BE 1x
- Lineárny regulátor LM7895 1x
- Lineárny regulátor AMS1117 2x
- Multiplexor CD74HC 3x
- Fototranzistor KDT00030 24x
- IR senzor TSOP 4830 11x
- IR senzor TSOP 4038 24x
- Mikrokontroler Teensy 4.1 1x
- Mikrokontroler ESP-32 1x
- Gyroskop BNO055 1x
- I²C switch TCA9548A 1x
- I/O expander MCP23017 2x
- mmWave radar XM125 6x
3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov
Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika
- Schéma dolnej DPS Súbor:Dolna DPS schema.pdf
- Schéma hornej DPS Súbor:Horna-DPS shcema.pdf
Popis zapojenia elektroniky
Robot je zapojený na 11.1V v 3S zapojení 3.7V Li-Ion bateriek, potom napätie je znížené pre dané senzory. Teensy 4.1, je náš hlavný procesor ktorý komunikuje spolu s ESP32 využitím I2C. Spolu tieto procesory zisťujú:
- pozíciu lopty: 35 IR senzorov (11 na dolnej doske, 24 na hornej),
- Detekcia čiary: 24 fototranzistorov,
- Zistenie pozicie: 6 mmWave senzorov a gyroskop BNO055.
- Tieto senzory sú spracované cez viacero multiplexorov.
- DC motory sú riadené cez H-Bridge obvody použitím PWM signálov a su priamo napojené na 11.1V
Softvér
- Programovanie: Arduino IDE;
- 3D modelovanie: Autodesk Inventor, Autodesk Fusion;
- Vývoj dosiek: Eagle, Kicad
- Kusok Kodu:
void fillZerosBetweenOnes(int arr[], int size, int maxGap, int &total) {
int temp[size];
memcpy(temp, arr, size*sizeof(int));
for(int i=0; i<size; i++){
if(temp[i]!=1) continue;
for(int gap=1; gap<=maxGap; gap++){
int end=(i+gap+1)%size;
bool allZero=true;
for(int k=1; k<=gap; k++){
if(temp[(i+k)%size]!=0){ allZero=false; break; }
}
if(allZero&&temp[end]==1){
for(int k=1; k<=gap; k++){
int idx=(i+k)%size;
if(arr[idx]==0){ arr[idx]=1; total++; }
}
}
}
}
}
Fotodokumentácia
Iné
- Veľa na robotovi sa nezmenilo z dôvodu zmeny hráčov. Takže sme sa učili a zisťovali ako robot funguje vo svojom celku
