RCJ 2026 - Mushrooms: Rozdiel medzi revíziami
Zo stránky Galéria Robotov
| Riadok 44: | Riadok 44: | ||
[[Image:Mushrooms_Model.png|400px]] | [[Image:Mushrooms_Model.png|400px]] | ||
[[Media:Model_Robota_Mushrooms.zip]] | *[[Media:Model_Robota_Mushrooms.zip]] | ||
=== Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika === | === Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika === | ||
[[Image:Mushrooms_schema.png]] | [[Image:Mushrooms_schema.png|400px]] | ||
* Schéma dolnej DPS [[Súbor:Dolna DPS schema.pdf|náhľad|alt=Schéma zapojenia dolnej DPS|Schéma zapojenia dolnej DPS]] | * Schéma dolnej DPS [[Súbor:Dolna DPS schema.pdf|náhľad|alt=Schéma zapojenia dolnej DPS|Schéma zapojenia dolnej DPS]] | ||
Verzia z 16:51, 20. apríl 2026
Mushrooms
Škola/klub: Stredná priemyselná škola elektrotechnická Prešov
Kontakt: oli.kosiba@gmail.com
Kategória: soccer lightweight / infrared
Predchádzajúca história modelu
Generácia robota je rovnaká akú sme využívali, len s par zmenami. Hlavne zmeny sú:
- Vyčistený kód
- Úplne nové 3D modely tela a vrchu
Konštrukcia a hardvér
Robot sa skladá z 3D vytlačeného tela a dvoch DPS. Na dolnej DPS sú osadené motory so štyrmi omniwheelami, hlavný mikrokontroler a line senzory. Na hornej DPS sú osadené IR senzory a ESP-32. Najvyššie sú osadené mmWave radary. Robot je okolo 12.5cm vysoký a 22cm široký.
Zoznam súčiastok
- H-mostík MC33886 4x
- Motor POLOLU 25D 4x
- DC-DC menič LM2596 1x
- LED červená 32x
- Logic shifter TXS0108BE 1x
- Lineárny regulátor LM7895 1x
- Lineárny regulátor AMS1117 2x
- Multiplexor CD74HC 3x
- Fototranzistor KDT00030 24x
- IR senzor TSOP 4830 11x
- IR senzor TSOP 4038 24x
- Mikrokontroler Teensy 4.1 1x
- Mikrokontroler ESP-32 1x
- Gyroskop BNO055 1x
- I²C switch TCA9548A 1x
- I/O expander MCP23017 2x
- mmWave radar XM125 6x
3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov
Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika
- Schéma dolnej DPS Súbor:Dolna DPS schema.pdf
- Schéma hornej DPS Súbor:Horna-DPS shcema.pdf
Popis zapojenia elektroniky
Robot je zapojený na 11.1V v 3S zapojení 3.7V Li-Ion bateriek, potom napätie je znížené pre dané senzory. Teensy 4.1, je náš hlavný procesor ktorý komunikuje spolu s ESP32 využitím I2C. Spolu tieto procesory zisťujú:
- pozíciu lopty: 35 IR senzorov (11 na dolnej doske, 24 na hornej),
- Detekcia čiary: 24 fototranzistorov,
- Zistenie pozicie: 6 mmWave senzorov a gyroskop BNO055.
- Tieto senzory sú spracované cez viacero multiplexorov.
- DC motory sú riadené cez H-Bridge obvody použitím PWM signálov a su priamo napojené na 11.1V
Softvér
- Programovanie: Arduino IDE;
- 3D modelovanie: Autodesk Inventor, Autodesk Fusion;
- Vývoj dosiek: Eagle, Kicad
Fotodokumentácia
Iné
- Veľa na robotovi sa nezmenilo z dôvodu zmeny hráčov. Takže sme sa učili a zisťovali ako robot funguje vo svojom celku
