RCJ 2026 - PerceptionX: Rozdiel medzi revíziami

Zo stránky Galéria Robotov
(initial commit)
 
Značka: manuálne vrátenie
 
(6 medziľahlých úprav od rovnakého používateľa nie je zobrazených.)
Riadok 9: Riadok 9:
=== Predchádzajúca história modelu ===
=== Predchádzajúca história modelu ===


Nášho robota sme navrhli a zostrojili sami. Počas vývoja sme pôvodne používali inú architektúru, ale po náročnej integrácii softvérovej podpory a kamerového stacku sme približne 4–5 mesiacov pred súťažou prešli na riešenie s Raspberry Pi 5 a ESP32. Robota vyvíjame približne jeden rok.
Nášho robota sme navrhli a zostrojili sami. Počas vývoja sme pôvodne používali inú architektúru, ale po náročnej integrácii softvérovej podpory a kamerového stacku sme približne 4–5 mesiacov pred súťažou prešli na riešenie s Raspberry Pi 5 a ESP32. Robota vyvíjame približne jeden rok.


=== Konštrukcia a hardvér ===
=== Konštrukcia a hardvér ===
Riadok 15: Riadok 15:
Robot má vlastný 3D tlačený kruhový podvozok a 4-kolesový holonomický X-drive.
Robot má vlastný 3D tlačený kruhový podvozok a 4-kolesový holonomický X-drive.


Zoznam súčiastok
Zoznam súčiastok:
* [https://rpishop.cz/raspberry-pi-5/6498-raspberry-pi-5-8gb-ram.html?currency=EUR&gad_campaignid=20485267186 Raspberry pi 5]]
* [https://rpishop.cz/raspberry-pi-5/6498-raspberry-pi-5-8gb-ram.html?currency=EUR&gad_campaignid=20485267186 Raspberry Pi 5]
* [https://techfun.sk/produkt/esp32-s3-n16r8-wifi-a-bluetooth-5-0-vyvojova-doska/?currency=EUR ESP32-S3 ESP32-S3]
* [https://techfun.sk/produkt/esp32-s3-n16r8-wifi-a-bluetooth-5-0-vyvojova-doska/?currency=EUR ESP32-S3]
* [https://rpishop.cz/mipi-kamerove-moduly/2057-imx219-170-8mpx-kamera-pro-jetson-nano.html 2x kamera WaveShare]
* [https://rpishop.cz/mipi-kamerove-moduly/2057-imx219-170-8mpx-kamera-pro-jetson-nano.html 2× kamera Waveshare]
* [https://rpishop.cz/512380/waveshare-rplidar-c1-laserovy-scanner-dosah-12-m/ RPLIDAR C1]
* [https://rpishop.cz/512380/waveshare-rplidar-c1-laserovy-scanner-dosah-12-m/ RPLIDAR C1]
* [https://www.pololu.com/product/4863 4× motor]
* [https://www.pololu.com/product/4863 4× motor]
Riadok 29: Riadok 29:
* 3D tlačená konštrukcia
* 3D tlačená konštrukcia


3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov
3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov:
Súbor:render_robot.png


Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika
[[Image:render_robot.png|800px]]
Súbor:obrazok_perf.png
 
Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika:
 
[[Image:obrazok_perf.png|800px]]
 
Popis zapojenia elektroniky:


Popis zapojenia elektroniky
Raspberry Pi 5 slúži na vysokú úroveň riadenia – spracovanie obrazu z 2 kamier, LiDAR, rozhodovanie a komunikáciu s ESP32.   
Raspberry Pi 5 slúži na vysokú úroveň riadenia – spracovanie obrazu z 2 kamier, LiDAR, rozhodovanie a komunikáciu s ESP32.   
ESP32 zabezpečuje nízkoúrovňové riadenie – čítanie senzorov, riadenie motorov, kickera a bezpečnostnú logiku.   
ESP32 zabezpečuje nízkoúrovňové riadenie – čítanie senzorov, riadenie motorov, kickera a bezpečnostnú logiku.   
Riadok 54: Riadok 57:
Pôvodným cieľom bolo použiť klasifikátor a AI model, ale väčšinu času zabrala konštrukcia a integrácia hardvéru. Architektúra je však pripravená aj na budúce rozšírenie.
Pôvodným cieľom bolo použiť klasifikátor a AI model, ale väčšinu času zabrala konštrukcia a integrácia hardvéru. Architektúra je však pripravená aj na budúce rozšírenie.


=== Fotodokumentácia ===


=== Fotodokumentácia ===
[[Image:robot_celok.jpg|800px]]
 
[[Image:robot_zhora.jpg|800px]]
 
[[Image:elektronika.jpg|800px]]


Súbor:robot_celok.jpg
[[Image:doska.jpg|800px]]
Súbor:robot_zhora.jpg
Súbor:elektronika.jpg
Súbor:doska.jpg
Súbor:tim.jpg


=== Iné ===
=== Iné ===

Aktuálna revízia z 09:55, 17. apríl 2026

PerceptionX

Škola/klub: SPSE Zochova

Kontakt: tomashajnicik@gmail.com

Kategória: soccer open / soccer vision

Predchádzajúca história modelu

Nášho robota sme navrhli a zostrojili sami. Počas vývoja sme pôvodne používali inú architektúru, ale po náročnej integrácii softvérovej podpory a kamerového stacku sme približne 4–5 mesiacov pred súťažou prešli na riešenie s Raspberry Pi 5 a ESP32. Robota vyvíjame približne jeden rok.

Konštrukcia a hardvér

Robot má vlastný 3D tlačený kruhový podvozok a 4-kolesový holonomický X-drive.

Zoznam súčiastok:

3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov:

Súbor:Render robot.png

Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika:

Súbor:Obrazok perf.png

Popis zapojenia elektroniky:

Raspberry Pi 5 slúži na vysokú úroveň riadenia – spracovanie obrazu z 2 kamier, LiDAR, rozhodovanie a komunikáciu s ESP32. ESP32 zabezpečuje nízkoúrovňové riadenie – čítanie senzorov, riadenie motorov, kickera a bezpečnostnú logiku. Komunikácia medzi doskami prebieha cez UART.

Softvér

Pre slovenské kolo používame pravidlové riadenie robota.

Aktuálne funkcie:

  • vyhľadanie lopty
  • pohyb k lopte
  • zarovnanie na súperovu bránku
  • použitie kickera vo vhodnej situácii
  • využitie LiDARu na orientáciu o vzdialenosti
  • využitie line senzorov na detekciu bielych čiar

Pôvodným cieľom bolo použiť klasifikátor a AI model, ale väčšinu času zabrala konštrukcia a integrácia hardvéru. Architektúra je však pripravená aj na budúce rozšírenie.

Fotodokumentácia

Súbor:Robot celok.jpg

Súbor:Robot zhora.jpg

Súbor:Elektronika.jpg

Súbor:Doska.jpg

Iné

Najväčšie problémy počas vývoja:

  • pôvodne sme pracovali s platformou Uno Q, pri ktorej sme narazili na obmedzenú softvérovú podporu
  • integrácia kamerového stacku a ovládačov v Linuxe bola pre náš projekt náročná
  • čas potrebný na vývoj hardvéru a integráciu sme na začiatku podcenili

Plánované vylepšenia:

  • classifier-based object detection
  • AI decision model
  • lepšia fúzia dát zo senzorov
  • ďalšia optimalizácia mechaniky
Zdroj: „https://galeria.robotika.sk/index.php?title=RCJ_2026_-_PerceptionX&oldid=1919“