RCJ 2026 - Spešare: Rozdiel medzi revíziami
| (23 medziľahlých úprav od rovnakého používateľa nie je zobrazených.) | |||
| Riadok 35: | Riadok 35: | ||
* ledka v komunikačnej komore (signalizuje čo vidí kamera; je snímaná color senzorom; ovládaná Microbitom) | * ledka v komunikačnej komore (signalizuje čo vidí kamera; je snímaná color senzorom; ovládaná Microbitom) | ||
* power-banka (napájanie kamery a Microbitu) | * power-banka (napájanie kamery a Microbitu) | ||
==== '''Princíp fungovania''' ==== | |||
Robot pozostáva z dvoch častí Lego a Microbit časti. Komunikácia medzi nimi je len jednosmerná; Microbit posiela správy Legu, ktoré sa týmto správam prispôsobuje. | |||
Podstatou robota je sledovanie čiary a zdolávanie rôznych prekážok na nej. Pre rýchlejšie riešenie zložitejších križovatiek a nástrah na čiare používame 4 color senzory. Vnútorné dva sa dorovnávajú podľa čiary a riešia zelené križovatky, krajné dva zisťujú vchod do zachraňovacej miestnosti, 90° zatáčanie alebo T križovatky a pre prípad stratenia čiary slúžia ako záloha pre zarovnanie naspäť. Fungujú ako nejaký modul na snímanie čiary s viacerými snímačmi v rade. Pre pohyb sme vyvinuli vlastný spôsob pohybu, pomocou omni kolies si vieme pomáhať pri prechádzaní slamiek a nachádzaní na rampy zatiaľ čo sa vieme hladko otáčať na mieste keďže omni kolesá nekladú odpor do strán (neskôr sme však prišli na to že nie sme prví s týmto nápadom :) ). Na zachraňovanie využívame Huskylens kameru, ktorá sníma farebné objekty v zachraňovacej miestnosti. Kameru vyhodnocuje Microbit. O stave snímaných objektov dáva Microbit vedieť pomocou ledky a túto ledku sníma Lego cez color senzor a prispôsobuje sa snímaným hodnotám (natáča sa na objekt...). Čím sa ale pochváliť môžeme je náš originálny a extrémne rýchly spôsob nakladania a vysypávania guličiek (pozri fotodokumentáciu). Po zachraňovaní vyjdeme z miestnosti pomocou navádzacích ramien s kolieskami, vďaka tomu sa robot vie popri stene posúvať k východu bez výpočtov zo senzora, ale len podľa dotyku so stenou. | |||
==== '''3D modely''' ==== | ==== '''3D modely''' ==== | ||
| Riadok 42: | Riadok 48: | ||
==== '''Schémy''' ==== | ==== '''Schémy''' ==== | ||
[[Image:schema_zapojenia.png]] | |||
- schéma zapojenia elektroniky na našom robotovi | |||
=== '''Softvér''' === | === '''Softvér''' === | ||
| Riadok 49: | Riadok 56: | ||
* [[Media:kódy.zip|kódy.zip]] | * [[Media:kódy.zip|kódy.zip]] | ||
=== '''Fotodokumentácia''' === | - pre fungovanie robota sme vytvorili 3 kódy: 2 pre spike prime huby a 1 pre Microbit s kamerou | ||
=== '''Fotodokumentácia s popisom komponentov''' === | |||
[[Image:Spešare_fotka1.jpg|495px]][[Image:Spešare_fotka2.jpg|475px]] | [[Image:Spešare_fotka1.jpg|495px]][[Image:Spešare_fotka2.jpg|475px]] | ||
| Riadok 61: | Riadok 70: | ||
[[Image:Spešare_fotka4.jpg|500px]] | [[Image:Spešare_fotka4.jpg|500px]] | ||
- pomocné | - pomocné ramená s kolieskami; pomáhajú pri vychádzaní zo zachraňovacej miestnosti tým, že držia robota v určitej vzdialenosti od steny, a tak robot sleduje dotykom stenu a navádza sa von z miestnosti | ||
[[Image:Spešare_fotka5.jpg|515px]][[Image:Spešare_fotka6.jpg|455px]] | [[Image:Spešare_fotka5.jpg|515px]][[Image:Spešare_fotka6.jpg|455px]] | ||
- ultrasonic senzory; vpredu a vľavo na snímanie prekážky na čiare (predný) a na jednoduchšie obídenie (ľavý-viem kde je objekt počas obchádzania/nemusím sa na objekt otáčať predným senzorom) a takisto slúžia na snímanie stien a východov v zachraňovacej miestnosti | |||
- červené páčky slúžia ako spínače kociek (zap./vyp. kocky); sú to ako keby vývody tlačidiel na Spike prime kockách, keďže sú kvôli konštrukcii neprístupné | |||
[[Image:Spešare_fotka7.jpg|500px]] | [[Image:Spešare_fotka7.jpg|500px]] | ||
-mechanizmus kolies/pohybu; predné aj zadné kolesá sú spojené reťazou=točia sa súčasne (pomáha to pri preliezaní slamiek a hlavne pri nábehoch na rampy, ako 4x4) | |||
-vzadu sú omni kolesá kvôli jednoduchšiemu otáčaniu na mieste/križovatkách; robot sa otáča na mieste ako tank (os otáčania je v strede medzi prednými kolesami) vďaka tomu že mu zadné nekladú odpor do strany iba v smere dopredu/dozadu kedy je to potrebné | |||
[[Image: | [[Image:Spešare_fotka8.jpg|490px]][[Image:Spešare_fotka9.jpg|480px]] | ||
- rameno na zbieranie guličiek; využívame princíp gumičiek, ktoré po zaklapnutí ramena obopnú guličku a pri vracaní ramena hore ju dvíhajú do nádoby na robotovi | |||
- rameno ovládajú dva medium motory a jeden z nich ešte spína kameru pri vchode do zachraňovacej miestnosti (viac o tom pri ďalších fotkách) | |||
[[Image: | [[Image:Spešare_fotka10.jpg|550px]][[Image:Spešare_fotka11.jpg|420px]] | ||
[[Image: | - vysypávací systém; celá nádoba s guličkami sa vyklápa pre vysypanie guličiek, to má za úlohu piest pohybujúci sa hore/dole ovládaný medium motorom | ||
[[Image:Spešare_fotka12.jpg|480px]][[Image:Spešare_fotka13.jpg|480px]] | |||
- systém snímania objektov (guličiek a trojuholníkov) v zachraňovacej miestnosti; Huskylens kamera namontovaná v zadnej časti robota sníma objekty, snímaný obraz je vyhodnocovaný microbitom, ktorý cez ledku posiela svetelné signály pre Spike kocku, ktorá ich sníma color senzorom; takto vieme preniesť snímaný obraz na pohyb, ktorý sa obrazu prispôsobuje | |||
- ledka a color senzor sú umiestnené v komunikačnej komore (zatemnená komora) | |||
-všetky komponenty napája power-banka | |||
- aby kamera nesnímala obraz ešte pred vchodom do miestnosti, je na konektore pri power-banke napájkovaný spínač, lego motor ho v miestnosti zopne a privedie napájanie ku kamere | |||
- zrkadlo za kamerou odráža obraz z displeja kamery, ku ktorému nebol po namontovaní prístup | |||
[[Image:Spešare_fotka14.jpg|500px]] | |||
- rozložený robot | |||
Aktuálna revízia z 21:06, 20. apríl 2026
naspäť na zoznam tímov RCJ 2026
Spešare
Škola: Stredná priemyselná škola elektrotechnická Prešov
Kontakt: tel.: 0949 545 378; e-mail: kicura.lukas@gmail.com
Kategória: Rescue line
Predchádzajúca história modelu
Robot je od základov skonštruovaný nami spojením viacerých prvkov a nápadov od iných tímov z minulých rokov, ktorými sme sa inšpirovali. Hlavnou inšpiráciou bol robot z dielne Filipa Ondreja (bývalého žiaka našej školy), ktorý sa tejto kategórie s jeho robotom zúčastnil aj na svetových kolách. Postupným implementovaním iných mechanizmov, princípov a pod. od iných tímov sa Filipovmu robotovi naša finálna verzia robota už toľko nepodobá.
Konštrukcia a hardvér
Zoznam súčiastok
Lego časť robota:
- 2x Lego Spike prime hub (vzájomná komunikácia cez bluetooth)
- 2x large motor (pohyb kolies)
- medium motor (vysypávanie nádoby s guličkami)
- medium motor (ovládanie ramena na zbieranie guličiek)
- medium motor (ovládanie ramena na zbieranie guličiek a zapínanie kamery)
- 4x color senzor (snímanie čiary)
- color senzor (snímanie farby ledky v komunikačnej komore)
- 2x ultrasonic senzor (vpredu a vľavo na snímanie objektov na čiare/stien v zachraňovacej miestnosti)
Microbit časť robota:
- Huskylens machine learning kamera (snímanie objektov v zachraňovacej miestnosti)
- Microbit (spracovanie obrazu z kamery)
- spínač (zapína kameru pri vchode do zachraňovacej miestnosti; spínaný medium motorom)
- ledka v komunikačnej komore (signalizuje čo vidí kamera; je snímaná color senzorom; ovládaná Microbitom)
- power-banka (napájanie kamery a Microbitu)
Princíp fungovania
Robot pozostáva z dvoch častí Lego a Microbit časti. Komunikácia medzi nimi je len jednosmerná; Microbit posiela správy Legu, ktoré sa týmto správam prispôsobuje.
Podstatou robota je sledovanie čiary a zdolávanie rôznych prekážok na nej. Pre rýchlejšie riešenie zložitejších križovatiek a nástrah na čiare používame 4 color senzory. Vnútorné dva sa dorovnávajú podľa čiary a riešia zelené križovatky, krajné dva zisťujú vchod do zachraňovacej miestnosti, 90° zatáčanie alebo T križovatky a pre prípad stratenia čiary slúžia ako záloha pre zarovnanie naspäť. Fungujú ako nejaký modul na snímanie čiary s viacerými snímačmi v rade. Pre pohyb sme vyvinuli vlastný spôsob pohybu, pomocou omni kolies si vieme pomáhať pri prechádzaní slamiek a nachádzaní na rampy zatiaľ čo sa vieme hladko otáčať na mieste keďže omni kolesá nekladú odpor do strán (neskôr sme však prišli na to že nie sme prví s týmto nápadom :) ). Na zachraňovanie využívame Huskylens kameru, ktorá sníma farebné objekty v zachraňovacej miestnosti. Kameru vyhodnocuje Microbit. O stave snímaných objektov dáva Microbit vedieť pomocou ledky a túto ledku sníma Lego cez color senzor a prispôsobuje sa snímaným hodnotám (natáča sa na objekt...). Čím sa ale pochváliť môžeme je náš originálny a extrémne rýchly spôsob nakladania a vysypávania guličiek (pozri fotodokumentáciu). Po zachraňovaní vyjdeme z miestnosti pomocou navádzacích ramien s kolieskami, vďaka tomu sa robot vie popri stene posúvať k východu bez výpočtov zo senzora, ale len podľa dotyku so stenou.
3D modely
Schémy
- schéma zapojenia elektroniky na našom robotovi
Softvér
- pre fungovanie robota sme vytvorili 3 kódy: 2 pre spike prime huby a 1 pre Microbit s kamerou
Fotodokumentácia s popisom komponentov
- pohľad na celého robota spredu a zozadu
- color senzory na snímanie čiary; krajné sú prelepené páskou na zníženie jasu senzora, vďaka tomu vieme rozlíšiť odraz bieleho povrchu a striebornej pásky pri vchode do miestnosti na týchto senzoroch
- pomocné ramená s kolieskami; pomáhajú pri vychádzaní zo zachraňovacej miestnosti tým, že držia robota v určitej vzdialenosti od steny, a tak robot sleduje dotykom stenu a navádza sa von z miestnosti
- ultrasonic senzory; vpredu a vľavo na snímanie prekážky na čiare (predný) a na jednoduchšie obídenie (ľavý-viem kde je objekt počas obchádzania/nemusím sa na objekt otáčať predným senzorom) a takisto slúžia na snímanie stien a východov v zachraňovacej miestnosti
- červené páčky slúžia ako spínače kociek (zap./vyp. kocky); sú to ako keby vývody tlačidiel na Spike prime kockách, keďže sú kvôli konštrukcii neprístupné
-mechanizmus kolies/pohybu; predné aj zadné kolesá sú spojené reťazou=točia sa súčasne (pomáha to pri preliezaní slamiek a hlavne pri nábehoch na rampy, ako 4x4)
-vzadu sú omni kolesá kvôli jednoduchšiemu otáčaniu na mieste/križovatkách; robot sa otáča na mieste ako tank (os otáčania je v strede medzi prednými kolesami) vďaka tomu že mu zadné nekladú odpor do strany iba v smere dopredu/dozadu kedy je to potrebné
- rameno na zbieranie guličiek; využívame princíp gumičiek, ktoré po zaklapnutí ramena obopnú guličku a pri vracaní ramena hore ju dvíhajú do nádoby na robotovi
- rameno ovládajú dva medium motory a jeden z nich ešte spína kameru pri vchode do zachraňovacej miestnosti (viac o tom pri ďalších fotkách)
- vysypávací systém; celá nádoba s guličkami sa vyklápa pre vysypanie guličiek, to má za úlohu piest pohybujúci sa hore/dole ovládaný medium motorom
- systém snímania objektov (guličiek a trojuholníkov) v zachraňovacej miestnosti; Huskylens kamera namontovaná v zadnej časti robota sníma objekty, snímaný obraz je vyhodnocovaný microbitom, ktorý cez ledku posiela svetelné signály pre Spike kocku, ktorá ich sníma color senzorom; takto vieme preniesť snímaný obraz na pohyb, ktorý sa obrazu prispôsobuje
- ledka a color senzor sú umiestnené v komunikačnej komore (zatemnená komora)
-všetky komponenty napája power-banka
- aby kamera nesnímala obraz ešte pred vchodom do miestnosti, je na konektore pri power-banke napájkovaný spínač, lego motor ho v miestnosti zopne a privedie napájanie ku kamere
- zrkadlo za kamerou odráža obraz z displeja kamery, ku ktorému nebol po namontovaní prístup
- rozložený robot
