RCJ 2026 - Mushrooms: Rozdiel medzi revíziami

Zo stránky Galéria Robotov
(fotky)
 
(8 medziľahlých úprav od rovnakého používateľa nie je zobrazených.)
Riadok 43: Riadok 43:
=== 3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov ===
=== 3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov ===


[[Image:Mushrooms_Model.png|800px]]
[[Image:Mushrooms_Model.png|400px]]
[[Media:Model_Robota.dwg]]
*[[Media:Model_Robota_Mushrooms.zip]]


=== Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika ===
=== Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika ===


[[Image:Mushrooms_schema.png]]
[[Image:Mushrooms_schema.png|400px]]


* Schéma dolnej DPS [[Súbor:Dolna DPS schema.pdf|náhľad|alt=Schéma zapojenia dolnej DPS|Schéma zapojenia dolnej DPS]]
* Schéma dolnej DPS [[Súbor:Dolna DPS schema.pdf|náhľad|alt=Schéma zapojenia dolnej DPS|Schéma zapojenia dolnej DPS]]
Riadok 70: Riadok 70:
* Vývoj dosiek: Eagle, Kicad
* Vývoj dosiek: Eagle, Kicad


=== Fotodokumentácia ===


[[Image:Mushrooms_Bots_Together_AW.png|400px]]
* Kusok Kodu:
[[Image:Mushrooms_Bots_Together_Glowing_WOAH.png|400px]]
 
[[Image:Mushrooms_TopPCB_Bottom.png|400px]]
    void fillZerosBetweenOnes(int arr[], int size, int maxGap, int &total) {
[[Image:Mushrooms_BottomPCB_Top.png|400px]]
        int temp[size];
[[Image:Mushrooms_BottomPCB_Bottom.png|400px]]
        memcpy(temp, arr, size*sizeof(int));
[[Image:Mushrooms_WHAT_THE_HELLLL.png|400px]]
        for(int i=0; i<size; i++){
[[Image:Mushrooms_HUUUUUUH.png|400px]]
            if(temp[i]!=1) continue;
            for(int gap=1; gap<=maxGap; gap++){
                int end=(i+gap+1)%size;
                bool allZero=true;
                for(int k=1; k<=gap; k++){
                    if(temp[(i+k)%size]!=0){ allZero=false; break; }
                }
                if(allZero&&temp[end]==1){
                    for(int k=1; k<=gap; k++){
                        int idx=(i+k)%size;
                        if(arr[idx]==0){ arr[idx]=1; total++; }
                    }
                }
            }
        }
    }


=== Iné ===
=== Fotodokumentácia ===


* Veľa na robotovi sa nezmenilo z dôvodu zmeny hráčov. Takže sme sa učili a zisťovali ako robot funguje vo svojom celku
[[Image:Mushrooms_Bots_Together_AW.jpg|400px]]
[[Image:Mushrooms_Bots_Together_Glowing_WOAH.jpg|400px]]
[[Image:Mushrooms_TopPCB_Bottom.jpg|400px]]
[[Image:Mushrooms_BottomPCB_Top.jpg|400px]]
[[Image:Mushrooms_BottomPCB_Bottom.jpg|400px]]
[[Image:Mushrooms_WHAT_THE_HELLLL.jpg|400px]]
[[Image:Mushrooms_HUUUUUUH.jpg|400px]]


__notoc__
__notoc__

Aktuálna revízia z 20:46, 20. apríl 2026

Mushrooms

Škola/klub: Stredná priemyselná škola elektrotechnická Prešov

Kontakt: oli.kosiba@gmail.com

Kategória: soccer lightweight / infrared

Predchádzajúca história modelu

Generácia robota je rovnaká akú sme využívali, len s par zmenami. Hlavne zmeny sú:

  • Vyčistený kód
  • Úplne nové 3D modely tela a vrchu

Konštrukcia a hardvér

Robot sa skladá z 3D vytlačeného tela a dvoch DPS. Na dolnej DPS sú osadené motory so štyrmi omniwheelami, hlavný mikrokontroler a line senzory. Na hornej DPS sú osadené IR senzory a ESP-32. Najvyššie sú osadené mmWave radary. Robot je okolo 12.5cm vysoký a 22cm široký.

Zoznam súčiastok

3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov

Mushrooms Model.png

Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika

Mushrooms schema.png

Popis zapojenia elektroniky

Robot je zapojený na 11.1V v 3S zapojení 3.7V Li-Ion bateriek, potom napätie je znížené pre dané senzory. Teensy 4.1, je náš hlavný procesor ktorý komunikuje spolu s ESP32 využitím I2C. Spolu tieto procesory zisťujú:

  • pozíciu lopty: 35 IR senzorov (11 na dolnej doske, 24 na hornej),
  • Detekcia čiary: 24 fototranzistorov,
  • Zistenie pozicie: 6 mmWave senzorov a gyroskop BNO055.
  • Tieto senzory sú spracované cez viacero multiplexorov.
  • DC motory sú riadené cez H-Bridge obvody použitím PWM signálov a su priamo napojené na 11.1V

Softvér

  • Programovanie: Arduino IDE;
  • 3D modelovanie: Autodesk Inventor, Autodesk Fusion;
  • Vývoj dosiek: Eagle, Kicad


  • Kusok Kodu:
   void fillZerosBetweenOnes(int arr[], int size, int maxGap, int &total) {
       int temp[size];
       memcpy(temp, arr, size*sizeof(int));
       for(int i=0; i<size; i++){
           if(temp[i]!=1) continue;
           for(int gap=1; gap<=maxGap; gap++){
               int end=(i+gap+1)%size;
               bool allZero=true;
               for(int k=1; k<=gap; k++){
                   if(temp[(i+k)%size]!=0){ allZero=false; break; }
               }
               if(allZero&&temp[end]==1){
                   for(int k=1; k<=gap; k++){
                       int idx=(i+k)%size;
                       if(arr[idx]==0){ arr[idx]=1; total++; }
                   }
               }
           }
       }
   }

Fotodokumentácia

Mushrooms Bots Together AW.jpg Mushrooms Bots Together Glowing WOAH.jpg Mushrooms TopPCB Bottom.jpg Mushrooms BottomPCB Top.jpg Mushrooms BottomPCB Bottom.jpg Mushrooms WHAT THE HELLLL.jpg Mushrooms HUUUUUUH.jpg


Zdroj: „https://galeria.robotika.sk/index.php?title=RCJ_2026_-_Mushrooms&oldid=2200“