RCJ 2026 - PerceptionX: Rozdiel medzi revíziami
Značka: manuálne vrátenie |
|||
| (2 medziľahlé úpravy od rovnakého používateľa nie sú zobrazené.) | |||
| Riadok 66: | Riadok 66: | ||
[[Image:doska.jpg|800px]] | [[Image:doska.jpg|800px]] | ||
=== Iné === | === Iné === | ||
Aktuálna revízia z 09:55, 17. apríl 2026
PerceptionX
Škola/klub: SPSE Zochova
Kontakt: tomashajnicik@gmail.com
Kategória: soccer open / soccer vision
Predchádzajúca história modelu
Nášho robota sme navrhli a zostrojili sami. Počas vývoja sme pôvodne používali inú architektúru, ale po náročnej integrácii softvérovej podpory a kamerového stacku sme približne 4–5 mesiacov pred súťažou prešli na riešenie s Raspberry Pi 5 a ESP32. Robota vyvíjame približne jeden rok.
Konštrukcia a hardvér
Robot má vlastný 3D tlačený kruhový podvozok a 4-kolesový holonomický X-drive.
Zoznam súčiastok:
- Raspberry Pi 5
- ESP32-S3
- 2× kamera Waveshare
- RPLIDAR C1
- 4× motor
- motor driver
- IMU / kompas
- 4× line sensor
- ball sensor
- kicker
- batéria
- 3D tlačená konštrukcia
3D modely, výkresy, náčrty konštrukcie a dielov:
Schémy, návrhy plošných spojov, elektronika:
Popis zapojenia elektroniky:
Raspberry Pi 5 slúži na vysokú úroveň riadenia – spracovanie obrazu z 2 kamier, LiDAR, rozhodovanie a komunikáciu s ESP32. ESP32 zabezpečuje nízkoúrovňové riadenie – čítanie senzorov, riadenie motorov, kickera a bezpečnostnú logiku. Komunikácia medzi doskami prebieha cez UART.
Softvér
Pre slovenské kolo používame pravidlové riadenie robota.
Aktuálne funkcie:
- vyhľadanie lopty
- pohyb k lopte
- zarovnanie na súperovu bránku
- použitie kickera vo vhodnej situácii
- využitie LiDARu na orientáciu o vzdialenosti
- využitie line senzorov na detekciu bielych čiar
Pôvodným cieľom bolo použiť klasifikátor a AI model, ale väčšinu času zabrala konštrukcia a integrácia hardvéru. Architektúra je však pripravená aj na budúce rozšírenie.
Fotodokumentácia
Iné
Najväčšie problémy počas vývoja:
- pôvodne sme pracovali s platformou Uno Q, pri ktorej sme narazili na obmedzenú softvérovú podporu
- integrácia kamerového stacku a ovládačov v Linuxe bola pre náš projekt náročná
- čas potrebný na vývoj hardvéru a integráciu sme na začiatku podcenili
Plánované vylepšenia:
- classifier-based object detection
- AI decision model
- lepšia fúzia dát zo senzorov
- ďalšia optimalizácia mechaniky
